A situação estratégica e privilegiada e as margens do rico estuário do rio Mondego, levaram ao longo da história à fixação de numerosas civilizações, nas terras que viriam a constituir o concelho da Figueira da Foz. 

As origens da ocupação do território remontam à Pré-história, contudo os romanos legaram marcas da sua presença, das quais se podem destacar as inscrições em dois denários — um da família Vibia, outro do imperador Octávio Augusto. 

Dos sarracenos apenas se sabe que arrasaram a povoação em 717. Foi o conde Sesnando, moçárabe natural de Tentúgal, que conduziu a reconquista cristã. O mosteiro de Santa Cruz de Coimbra ciente da posição estratégica da localidade como porto de mar, inicia no séc. XI o povoamento das terras. 

Nos séculos que se seguiram os sucessivos reis foram concedendo privilégios à igreja, nomeadamente ao Mosteiro de Santa Cruz de Coimbra (metade da terra de Redondo, Lavos e Quiaios, por testamento de D. Afonso Henriques; metade das marinhas de sal em Casseira, por venda de D. Sesnando), à Igreja de Santa Maria de Coimbra (a Vila de Tavarede, por doação de D. Sancho I), alargando assim o território da Figueira da Foz. 

No século XIII O cabido da Sé de Coimbra atribui, em carta de foro, as herdades e montes da Tamargueira, a Domingos Ioanes Martinho Miguel e Martinho Gonçalves. Desde então, a população foi crescendo de forma constante. 

Já no século XIV, em 1342, o rei D. Afonso IV faz doação de Foral a Buarcos. Em1362 D. Pedro dá ordem à Mitra e Cabido da Sé de Coimbra para que esta possa nomear nos seus coutos, de Tavarede e lugar da Figueira, os funcionários administrativos e tabeliães necessários para o bom funcionamento da conduta dos seus povos. 
No século XV, em 1456, partem caravelas de Buarcos a caminho de Ceuta e dez anos depois o Príncipe D. João (II) recebe de seu pai, D. Afonso V, a terra de Buarcos , com a jurisdição cível e crime. 

No decorrer do século XVI a população é assolada por constantes ataques piratas. Foi então que se fez necessária a construção do Forte de Santa Catarina para a defesa da zona. 
Os ataques piratas voltariam a fazer-se sentir no século XVII, tendo a Figueira da Foz e Buarcos sido saqueadas, as igrejas profanadas e o forte de Santa Catarina ocupado. 
A importância adquirida pelo povoada da Figueira da Foz leva El Rei D. José, a conceder-lhe, por decreto de 12 de março de 1771, a categoria de Vila. Em 1773, começa a exploração da mina do Cabo Mondego, denominada, à data, de mina do Focinho da Figueira e surgem o caminho-de-ferro e a estrada Pampilhosa-Figueira. 
Em 1807, o Forte de Santa Catarina é ocupado por uma guarnição pertencente ao exército de Junot, o qual viria a dominar toda a região entre Coimbra e Figueira da Foz. 
Um ano depois termina, com a conquista do Forte de Santa Catarina pelo grupo de voluntários liderados pelo académico Bernardo António Zagalo, o domínio da região, por parte das forças napoleónicas. O exército de Wellesley, futuro duque de Wellington, desembarca nesse mesmo ano, em agosto de 1808, cerca de três mil homens na baia do Mondego. 
No início do séc. XIX, a grande dinâmica e riqueza produzida pelo porto e o desenvolvimento da construção naval, fazem a população da Figueira da Foz quase duplicar. Nos finais do século a cidade adquire um novo impulso económico, motivado pela vinda da aristocracia, que começa a dar-se banhos nas águas límpidas das praias de areia dourada na costa de Figueira da Foz. Também os espanhóis endinheirados começam a vir até à Figueira da Foz deixar as suas pesetas no casino. A 20 de setembro de 1882 a Figueira da Foz foi elevada à categoria de cidade.

Fontes: Do passado ao presente - Elementos subsidiários para o estudo do concelho da Figueira da Foz: história local 1080-1822, Figueira da Foz, 1989